传动部件

选型与应用说明

原理与关键区别

编码器异常可能是计数口径、方向、连接或实际传感问题。NI原始指南可帮助理解正交计数，但不能由分辨率推断机器人末端精度。[S1]

具体核对步骤

1. 核对编码形式和计数定义
2. 记录异常是否与姿态或走线相关
3. 按设备手册确认参考位置和恢复要求

容易误判的地方

未知反馈故障时不得靠放大误差阈值继续运行。

本方向输入与判断

关节位置、装配图、拆检照片

装配与润滑要求由谁提供？

核对尺寸、预紧及维护程序

保留记录

拆检记录与装配复核单

适用边界

外观新旧不代表剩余寿命

原始资料阅读

[S1] NI Hardware Encoder Measurements: How-To Guide
https://knowledge.ni.com/KnowledgeArticleDetails?id=kA03q000000x1riCAA&l=en-US
编码器测量方法，不等于整机定位精度

[S2] UR-Series Service Manual
https://www.universal-robots.com/manuals/EN/PDF/Shared/service-manual_ur-series/Service_Manual_UR-Series_en.pdf
按具体设备与版本执行，不是通用降级许可

沟通前准备

复核记录字段

1. 核对编码形式和计数定义

2. 记录异常是否与姿态或走线相关

3. 按设备手册确认参考位置和恢复要求

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。